相比日臻成熟的室外定位技术,室内定位从实施成本、定位复杂度、定位精度等方面都有待改善。智能手机的普及以及智能手机内置传感器的丰富多样,为利用智能手机进行室内定位打下了基础。考虑到智能手机的特性及适用于智能手机的定位方法,本文重点研究了室内地磁单独定位和Wi Fi、PDR(Pedestrian Dead Reckoning,行人航位推算)、地磁三者融合的室内定位。现有的室内地磁定位技术存在很多问题有待解决,其中典型的问题是所需匹配的地磁指纹数据量大造成的运算量大以及地磁指纹不唯一造成的定位误差大两个问题,本文对此提出了两种解决方法:基于FCM聚类及位置区切换的室内地磁定位方法和基于Wi Fi、PDR、地磁相融合的室内定位方法。本文主要的创新点如下:本文将模糊聚类算法引入到地磁定位中,以减少地磁指纹的匹配量,从而减少计算量,加快定位速度;同时,本文根据室内地磁场的分布特点,提出了位置区切换的方法来缩小地磁匹配的地理范围,以减小地磁指纹不唯一的概率,并减少每次定位所需匹配的地磁指纹量。这两个方法可在很大程度上解决前面所提的两个问题。在分析了位置区切换的三个缺点后,本文又提出了Wi Fi、PDR、地磁相融合的定位方法。在该融合定位方法中,通过对这三种定位方法特点的分析,提出了三者新的融合结构,可充分发挥这三种定位方法的优势;另外,对Wi Fi指纹匹配所使用的最大似然估计算法进行了加权改进,加权后的最大似然估计法相比改进前的算法,定位精度有小幅提升。本文根据行人的行走特点改进了原有行为模型,在检测到行人突然转弯时,通过PDR所测方位角的变化量来修正UKF算法中的预测方位角,使得方位角突变时滤波跟踪性增强以促进定位精度的提高。根据Wi Fi和PDR融合定位结果的后验误差大小,提出了动态调整地磁匹配范围的方法。该方法是根据Wi Fi和PDR融合定位结果后验误差的标准差和本次Wi Fi的定位结果来共同调整本次地磁匹配范围的大小,以求在尽量包含行人真实位置的前提下缩小地磁匹配的范围。