海底管道是海上油气田开发工程的重要组成部分。在长期的使用过程中，其材料因为各种原因会产生各种性质和特点的缺陷，这些缺陷将可能严重影响海洋石油设施的安全，因此，海底油气管线的检测尤为重要。目前这种探测主要采用携带必要探测设备ROV来代替人工完成管道检测任务。在探测过程中，就要保证ROV持续沿着管道行走以达到获取管道状态数据的目的，因此，ROV的导航成为探测的关键。 本文根据近年水下机器人(ROV)导航技术的发展和应用，利用ROV上搭载的水下微光摄像机，来获取海底管道视频图像序列数据，并结合水下视频图像的特殊性，对其进行了一系列的数字图像处理，包括图像增强、图像复原、图像去噪等，补偿了在水下获取的图像的缺陷。 本文还详细论述了Mosaic技术的实现原理，建立了Mosaic上传模型和漂移补偿模型，尝试利用Mosaic图像拼接和视频图像识别技术，以获得海底管道的走向和状态信息，达到对ROV的视觉导航和管道探测的目的。