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传统磁流变制动器利用通电线圈充当磁源产生磁场激发磁流变效应从而达到制动效果,受特殊因素(如断电、高温等)影响,会使得制动效率降低甚至失效。本课题设计一种永磁式磁流变制动器,利用永磁体充当磁源产生磁场激发磁流变效应实现制动,改善了传统磁流变制动器的工作环境,实现无功率损耗;物体下落过程中,随工作腔沿轴向移动长度的改变,工作腔内的磁场发生改变,磁流变液产生的制动力矩逐步增大,缓解着陆时带来的刚性冲击,实现软着陆;同时引入摩擦制动,通过调节弹簧伸长量改变摩擦盘之间的间距,使物体着陆高度可调。基于磁流变液特