高楼玻璃幕墙清洗机器人是特种机器人的一个分支。它是基于壁面移动机器人技术，并针对具体的作业对象，具有明确功能的实用机器人，其工作在垂直危险的玻璃壁面，能够克服重力的作用，携带清洗设备，是面向现代高层建筑玻璃外墙表面保洁、清洗服务的极限作业机器人，它可以将人们从危险的高空作业环境中解脱出来，不仅可以避免事故的发生，而且能够美化城市环境，造福人类，具有十分广阔的应用前景。 本文在系统介绍了国内外壁面自主移动机器人研究现状的基础上，提出一种真空吸附、气驱动、全方位移动的框架式清洗机器人。 论文首先对机器人总体方案进行了介绍，提出了分层次规划的体系结构。在此基础上，对机器人总体结构进行了设计分析，并应用有关计算理论和计算软件进行了主要参数设计和关键部件的结构设计，讨论了机器人的作业路径及运动控制规划，最后，应用Pro／ENGINEER三维软件针对所设计的机器人建立了三维实体模型，进行了机器人的运动学仿真，证实了系统运动的可行性。