在当今社会,机器人的应用已经非常广泛,例如焊接机器人,搬运机器人及装配机器人等。最近几十年,我国对机器人的开发与研究水平已经有了进一步的提高,但是当前国内对机器人的研究水平相比较于美国、日本等发达国家,还是有一定的差距。应用机器人代替人类劳动,可以大大提高生产力水平。因此,研究开发新的机器人技术具有非常重要的现实意义。常用机器人通常安装在工业设备及生产线旁边,利用其性能的稳定性和精确的控制性能来代替人类劳动。本文结合线圈盒焊接技术研究的课题要求,设计了一种六自由度的线圈盒焊接串联机器人,并选择了最优的方案进行结构设计,同时对机器人的运动位置坐标及运动学进行了分析。选择方案为：(1)运用D-H方法求解坐标的变换矩阵,以及求解运动学方程的正解问题；(2)运用矢量积法求解速度雅可比矩阵,以及求解涵盖腕点在内的一些特殊点的位移分析和速度分析。这个方案的选取为焊接机器人的运动分析,结构设计和运动的控制提供了一定的参考依据。最后用MATLAB软件对机器人的运动学进行了模拟分析,将其模拟分析结果与运算结果进行了比较,对运用MATLAB专业软件来分析机械结构关系特点等做了新的尝试,并取得了一些经验。