悬架与转向系统作为汽车底盘重要的两个子系统，并不是彼此独立，二者之间有着密切的联系，因此要考虑二者的耦合关系，对其进行综合控制。随着多个电子控制系统的引入，汽车底盘变得相当复杂，电子控制元件的数量也随之增多，相应地这些复杂系统出现故障的概率就随之增大，故需要对系统进行容错控制，从而保证系统能正常运行。　　论文课题来源于国家自然科学基金项目。通过悬架与转向系统建模、仿真分析和转向子系统的容错控制，对悬架与转向系统的综合控制及其容错技术进行了研究。本文的主要研究工作如下：　　①通过对轮胎力、动态载荷分布、运动关系的耦合及其结构参数和控制参数的耦合研究，建立了轮胎模型、转向动力学模型、悬架动力学模型。对转向系统中传感器和执行器的故障率问题进行了容错控制，并建立了传感器故障和执行器的故障数学模型，对故障进行了定性分析。　　②悬架系统中，由于轮胎的侧偏力因轮胎动载荷的变化而变化，使转向特性发生了非常大的变化，通过仿真分析得出了轮胎侧偏角刚度和垂直载荷的关系；悬架和转向系统耦合的结果有三，一、是质心侧偏角响应的超调量发生了显著增加；二、是横摆角速度响应的超调量也发生了显著增加；三、是明显加剧了车辆不足转向。主动悬架系统改善了车身侧倾，有效提高了车辆转弯过程中的安全性，降低了前内轮的动载荷，增大了后内轮的动载荷。主动悬架与四轮转向的集成控制系统，一定程度上改善了车辆的横摆角速度和质心侧偏角的响应。　　③汽车转向过程中，车轮的垂直载荷发生了侧向转移，表现为转向内侧轮胎垂直载荷减小，转向外侧轮胎的垂直载荷增加，但纵向力的总和基本不变。当轮胎转向角峰值增加时，汽车的车身侧倾角会不断变大，汽车行驶平顺性也随之不断的恶化；随着转向角的增加，汽车的侧向加速度不断变大，加大了轮胎侧滑发生的可能性，降低了汽车的行驶安全性。