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本文探讨了鲁棒控制的三个基本问题：模型不确定性信息、鲁棒稳定性和性能指标。模型不确定性用两种方式描述，一种是精确描述，一种是范数有界描述。针对这两种描述方式，探讨了确定系统鲁棒稳定性和性能指标的方法。 本文用鲁棒控制的方法设计内模控制器。方法是求取模型的不确定性界，寻找使系统满足鲁棒稳定性和鲁棒性能的滤波器时间常数。将这种整定方法应用于只考虑时滞不确定性和三个参数都不确定的一阶加纯滞后系统，效果令人满意。 本文研究了基于内模控制的PID(IMC—PID)控制系统及其在FOPDT和SOPDT过程中的应用。详细导出了适用于上述过程的仅需整定一个参数的IMC—PID控制器，并给出了IMC—PID控制器的滤波器参数整定结果。更进一步，首次开发了适用于工业过程应用的IMC—PID控制器自整定软件包，并将用于克拉玛依石化厂常减压装置的计算机控制。