MEMS-IMU/GPS组合导航系统具有低成本、低功耗、小体积、轻质量及易批量生产等优点,因此有巨大的军事、民用价值和广阔的应用前景,本文针对M-IMU的集成、分布式导航计算机的软硬件设计、组合导航系统关键技术等开展了较为深入地研究,所作的主要工作可归纳为如下几个方面：(1)组合系统的硬件平台搭建。完成了以MEMS惯性器件组成的惯性测量单元集成；完成以DSP+FPGA为核心的MEMS-IMU/GPS分布式组合导航计算机设计,并对其进行了软、硬件调试；采用16位AD转换芯片和FPGA实现高精度数据采集；采用FPGA控制接收GPS接收机输出的导航电文,同时实现DSP和PC机的通信。(2)组合导航系统的关键技术研究。针对MEMS-IMU/GPS组合导航系统不同坐标系下的数据融合,提出了不同导航坐标系下的坐标系统一方法；利用GPS接收机输出的1PPS脉冲,结合FPGA、DSP内部的RAM、定时器、中断等相应的硬件资源与软件相结合,实现了M-IMU和GPS的数据同步。(3)设计了速度／位置组合的MEMS-IMU/GPS组合滤波器。给出了惯导系统误差方程、GPS误差方程以及速度位置组合的状态方程和测量方程,并对状态方程和观测方程进行离散化,最后实现了组合系统开环卡尔曼滤波器。(4)建立了MEMS-IMU/GPS组合导航的实验系统,并进行了跑车实验。测试结果表明,设计的组合导航计算机能够满足系统需要,为今后进行MEMS-IMU/GPS组合系统进一步实验研究奠定了良好的基础。