内窥镜是微创外科手术机器人的重要组成部分。本文提出了一种微创外科手术机器人用可调视角内窥镜概念，依次分析与研究了该可调视角内窥镜的设计方案、运动学、工作空间与机构设计，最后成功开发出一种微创外科手术机器人用可调视角内窥镜样机。本文的主要内容如下：首先，以微创外科手术机器人内窥镜实际应用环境为基础，在充分研究国内外现有内窥镜系统结构优缺点的基础上，提出了一种新型可调视角内窥镜的设计方案，该方案能够灵活地驱动内窥镜末端镜头，有效增加医疗机器人内窥镜运动灵活性和空间可达性，极大地方便了微创外科手术中视角的调整。其次，本文以驱动空间、连续体空间、工作空间为基础建立了可调视角内窥镜运动学模型，采用D-H法对可调视角内窥镜进行基于虚拟连杆的运动学分析，并采用基于旋量理论的POE方法进行运动速度分析，最后通过仿真实验分析了可调视角内窥镜的工作空间，验证了内窥镜运动灵活性和空间可达性。最后，在可调视角内窥镜方案设计及分析的基础上，开展了该新型可调视角内窥镜机构设计和传动系统的设计工作，并通过实验验证了该可调视角内窥镜的综合性能。