下肢外骨骼机器人是一种可穿戴、交互式仿生机器人,其类似人体外骨骼,通过穿戴在人体身上,与人体行动保持一致,达到辅助人体运动的目的。本文介绍了下肢外骨骼机器人的结构设计与优化、液压驱动系统设计、数学模型的建立,以及基于MATALAB、AMESim平台的仿真分析。其结构设计主要包括各关节的设计和优化,所设计机器人为7自由度,基本能复现人体下肢的所有运动功能。其驱动系统采用液压驱动,本文通过2种方案的对比优化,设计了合理的液压驱动系统和轻型液压缸,满足了机器人的工作要求。而液压系统阀控缸数学建模的建立,是实现关节连续、稳定控制的基础。最后运用AMESim平台软件建模仿真,验证理论计算的正确性和液压系统的性能。设计出来的下肢外骨骼机器人机构高度范围为1051mm-1251mm,宽度最大为654mm,脚掌长度为385mm。除了踝关节的背屈/跖屈方向的转动外,可满足人体下肢各个关节不同方向的转动要求。其适合对象为：髋关节到地面的距离在851mm-1051mm范围内,臀宽不超过375mm,体重不超过80kg的人。