【摘 要】
:
并联变胞机构是一种具有变胞特性的并联机构,这种新型机构兼具并联机构承载能力大、精度高等优点和变胞机构拓扑可变、自由度可变的特点,从而能够适应复杂多样的功能需求和工
论文部分内容阅读
并联变胞机构是一种具有变胞特性的并联机构,这种新型机构兼具并联机构承载能力大、精度高等优点和变胞机构拓扑可变、自由度可变的特点,从而能够适应复杂多样的功能需求和工作环境。本文首先通过对并联变胞机构的本质的研究给出并联变胞机构的定义,通过对其变胞方式的研究对这种新型机构进行分类,揭示了并联变胞机构的结构组成特点,并进一步介绍了并联变胞机构的描述方式。其次,针对现有的变胞机构构态变换的邻接矩阵演算方法在分析多支链并联变胞机构时存在的描述困难、计算复杂等问题,提出分块邻接矩阵分析方法,并给出通用的公式化的矩阵描述和演算方法。在此基础上提出基于运动副二进制编码的分块三维邻接矩阵描述方法,不仅可以描述并联变胞机构各杆件间的连接关系,而且可以表示出运动副的类型和轴线方向,从而更加充分地揭示并联变胞机构的拓扑结构特征。提出分块螺旋邻接矩阵法,将并联变胞机构的结构特性和运动特性结合起来,这就为并联变胞机构的结构分析提供了一系列新方法。接着,详细阐述了一种实用的并联变胞机构的设计理论,给出一种并联变胞机构创新设计实例,完善了并联变胞机构的结构综合理论体系。最后,针对一种新型3-CPU并联变胞机械手从提出设计需求到模型建立的全过程进行了系统的分析,并详细阐述了变胞U副的机械结构及基于齿轮啮合的工作原理。本文在并联变胞机构的结构分析方面提出了三种方法,在并联变胞机构的综合方面阐述了一种实用的综合理论并引入了创新设计方法,从而为并联变胞机构的理论完善和进一步应用奠定了一定基础。
其他文献
目的探讨妊娠合并子宫肌瘤的最佳临床处理方法。方法对78例妊娠合并子宫肌瘤患者(观察组)资料进行回顾性分析,并与无子宫肌瘤的孕产妇(对照组)进行对比,分析妊娠合并子宫肌瘤
中华廉洁文化是中华优秀传统文化的重要组成部分。从本质上说,中华廉洁文化是一种政治伦理文化、一种道德诚信文化和一种社会价值文化。构建社会主义和谐社会,必须大力弘扬中
财政政策与货币政策是政府实施宏观调控的重要政策工具,政策性金融作为介于财政资金直接投入与商业性资金融通之间的资金融通方式,与财政资金更是有着千丝万缕的联系。如何处
深孔加工技术作为制造业的重要技术之一,在各个领域应用越来越广,市场竞争也日渐激烈,不仅对数控深孔加工机床的性能要求越来越高,而且提出了定制化生产要求,市场需求逐渐朝着个性
通用设计理念正被越来越多的设计专业人士采用,包括室内设计师、建筑师、空间规划师、产品设计师和平面设计师等。尽管大部分设计行业开始有意识为全体民众服务,但他们在设计
水分生产函数是农业节水的重要理论基础。本文介绍了水分生产函数模型的国内外研究现状 ,并将这些模型归纳为最终产量模型和动态产量模型两大类 ,讨论了两类模型各自的适用条
本文基于8.22小时汉语自然口语语料,考察了"然后"的3种话语标记用法:先后关系、列举标记、开启话题。通过对"然后"的音韵特征、出现位置、互动功能的分析,我们发现会话中人们
国库信息处理系统是兼顾财税库银横向联网和国库数据集中业务需要而开发建设的计算机应用系统。随着全国TIPS业务量的快速增长,现有系统处理能力已无法满足国库业务快速发展的
重型汽车是重要的生产资源和战略物资,与国民经济发展和国防现代化建设密切相关,并且广泛应用在国防建设和国民经济的各个领域,在整个汽车行业中的地位和作用是不可替代的。所以
GDP突破5000亿大关、财政收入屡创新高、经济结构持续优化……新中国成立70年来,在历届市委、市政府的坚强领导下,南昌人民励精图治,艰苦奋斗,开拓创新,谱写出改革与发展的华彩诗