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基于车载激光雷达的点云配准及建图研究
【机 构】
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燕山大学
【出 处】
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燕山大学
【发表日期】
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2020年11期
【基金项目】
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其他文献
二维正系统由于其在电路分析、数字图像处理以及火电工程等领域均有着重要的理论意义和广泛的工程应用,一直是一个有趣而富有挑战性的研究方向,从而吸引很多学者的高度关注并取得了大量的研究成果。但是,到目前为止,对于正系统的研究成果大量出现在一维系统中,对于二维正系统缺乏系统的研究,成果也比较有限,也就是目前二维正系统的研究现状推动着作者进行此方向的研究。本文主要研究内容涉及如下三个部分:第一部分:主要对二
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舰载机着舰过程中存在如下控制问题:低动压稳定飞行控制问题、甲板跟踪及舰尾流抑制问题、着舰阶段操纵耦合问题。为解决舰载机着舰阶段控制问题,参考美国“魔毯”控制系统并分析其关键技术机理,设计了飞行轨迹速率控制模式以及飞行轨迹增量控制模式的控制系统。首先对舰载机和着舰环境进行非线性建模,并对舰载机动态特性进行分析。针对着舰阶段设计了常规着舰控制系统,并引入舰尾流和甲板运动扰动进行仿真分析。仿真结果显示常
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倾转旋翼飞行器既有直升机的垂直起降功能,又有定翼机的高速巡航飞行能力,融合了两种飞行器的优点,在军民领域的用途将非常广泛。本文以XV-15为原型,针对横列式双倾转旋翼机,对三模态统一机理建模修正改进与模型特性分析,开展全模态纵垂向飞行控制策略的研究,设计合适的过渡段转换方案,使倾转旋翼机在满足高度、前飞速度等限制的情况下,安全、平稳、高效地完成从直升机模式到定翼机模式的动态转换。首先,在课题组已有
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高超声速飞行器(Hypersonic Flight Vehicle,HFV)具备飞行速度快、远程精确打击等显著优点,具有非常重要的经济和军事应用价值。目前,多个国家相继开展了相关的地面和飞行试验,HFV已成为军事领域的研究热点。但同时,HFV的非线性、多耦合、多约束、多不确定性等特点给控制器的设计增加了难度。本文以障碍李雅普诺夫函数(Barrier Lyapunov Function,BLF)和自
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为了适应装备发展的智能化、集成化以及复杂化等特点,在产品设计阶段进行测试性设计和故障检测与诊断方法设计是不可避免的重要步骤。测试性是指产品能及时准确地检测并确定其工作状态(可工作、不可工作或性能下降)且隔离内部故障的一种设计特性。故障检测与诊断技术对于提高工程系统的可靠性并降低运行风险有重大作用。故障诊断策略优化设计作为测试性设计和故障检测与诊断的交叉课题,目的是以最小的测试代价生成测试序列的一种
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随着航空航天,智能设备等现代化系统的结构越来越复杂,系统各部分发生故障的可能性也较高,细微的故障便可能会导致系统性能下降,甚至变的不稳定,从而引发严重的生产事故和巨大的经济损失。因此为了保证现代系统的安全性和稳定性,针对系统容错控制的研究受到了越来越多的关注。挠性航天器作为一类复杂的航天器系统,针对复杂的系统结构和模型,通过简化其模型从而简化容错控制方法具有很重要的实际价值。本文首先针对挠性航天器
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特征选择是根据样本的分布特性，基于某种评价标准，从初始特征集空间中选取一个相关特征子集的过程。它能有效地剔除不相关或冗余特征，提高学习算法的分类性能和运行效率。然而，许多实际分类问题中的特征集往往包含大量的不相关或冗余特征，这些不相关或冗余特征不但会降低分类速度、扰乱学习过程，而且还会降低分类的性能。相对传统的特征选择方法具有的嵌套效应、关键参数难以设定、容易陷入局部最优等缺点，进化计算以其潜在的
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在现代空战中,战斗机的机动性能十分重要,当迎角较大时,战斗机受到的气动力呈现非定常、不对称和迟滞等非线性特性,易出现惯性耦合和机翼摇晃等危险现象。针对上述问题,本文对战斗机在大迎角状态下的深失速和尾旋特性进行了分析,对战斗机可能进入的危险区域进行了预测,并对控制律设计问题进行了研究。主要研究内容及成果如下:首先,利用国内外公布的战斗机气动数据,建立了大迎角六自由度动力学模型和大气模型,详细介绍了大
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由于近空间飞行器(Near Space Vehicle,NSV)在军事和民用领域具有巨大的潜在价值,其发展日渐成为世界各国的研究热点。为了兼顾NSV在高超声速、超声速及亚声速三个阶段飞行时的气动性能,变结构NSV受到了广泛的关注。本文围绕变后掠翼NSV飞行控制方法研究这一主题,建立了变后掠翼NSV的非线性数学模型,考虑系统中存在不确定性和输入饱和的情况研究了NSV鲁棒受限姿态控制方法,并进一步分析
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