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本文来源于某型号电液负载仿真台的设计。要求电液负载仿真台能够快速、准确、实时模拟出随动系统在不同带弹量，不同位置下的不平衡力矩、摩擦力矩、惯性阻力矩。 主要内容包括对负载仿真台进行硬件设计、软件编写及协同调试。硬件部分致力于伺服放大器的设计，并建立了相应的系统数学模型。鉴于系统工作过程中存在的各种非线形因素，并有大的时间滞后，系统控制器的设计采用了模糊自适应PID控制算法，以抑制系统的外界扰动以及被控对象的模型不确定性，并进行了系统仿真和试验台试验研究。 仿真和试验结果表明，本文基于模糊自适应PID控制算法设计的控制器可以使系统具有良好的控制效果，可以有效地抑制负载变化和外界干扰，满足了系统的要求。