并联机器人的高刚度、高精度、强承载能力等许多优点使它成为一种与串联机器人品质截然不同的机器人类型。目前,并联机器人在数控加工、运动模拟、传感器、精细操作等这些领域得到了广泛的应用。可以说并联机器人尤其是少自由度并联机器人有着良好的发展应用前景。基于此,本文提出了用作定位器的Tripod并联机器人。它使用了三组电动推杆,每组电动推杆的两杆之间通过同步带与锥齿轮连接,构成了类似于Delta机构中的平行四边形结构。本文分析了Tripod机构的自由度、位置正逆解的解析解、工作空间与奇异性,进行了轨迹规划。在此基础上设计完成了机构控制系统的硬件部分。该控制系统以交流伺服电机为驱动装置,采用PMAC多轴运动控制卡来协调各杆的运动。由于存在间隙等非线性因素,难以建立Tripod并联机器人的精确模型,因此机构的控制系统选用了模糊PID控制方法。设计了一个二维模糊控制器,并在MATLAB的SIMULINK环境下进行控制系统的仿真,仿真结果显示模糊PID控制算法具有很好的控制效果,可实现对Tripod定位器按照规划速度曲线上的运动控制。最后,利用ADAMS软件对Tripod定位器进行了简单的动力学仿真,得到了驱动力随时间变化的曲线图。并对Tripod定位器在飞机装配对接中的应用做了简单的分析。