近年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域得到广泛的应用,于此同时，焊接技术也获得了飞速发展，尤其是机器人焊接发展更为迅猛。焊接机器人是提高工作效率、焊接质量以及改善工人工作环境的重要工具，所以它在现代焊接行业发挥着越来越重要的作用，应用也越来越广泛。本文对焊接机器人的本体结构、关节减速器及焊接精度进行了分析和研究。主要完成了以下几个方面的工作：根据该焊接机器人的工作对象、焊接任务及性能要求，在参考国内外焊接机器人先进机型的基础上，运用仿生学来确定该焊接机器人的杆件参数，并对该焊接机器人的本体结构布局及整机传动系统进行了设计。完成了焊接机器人本体结构设计，通过静力学分析选择了合理的关节伺服电机以及同步带等传动零件，对谐波减速器进行了分析和设计，并重点分析了典型关节的具体连接形式。将三维软件PROE中焊接机器人的模型导入有限元分析软件ANSYS中，对其进行整机模态分析，得到其固有频率，用于工作中避免共振，并为以后的结构优化提供理论基础。对本文设计的机器人进行精度设计，首先应用微分变换法，建立了焊接机器人的误差模型，然后分析了各关节误差的敏感度，最后给出了制造公差和装配误差等精度综合的表达式。