【摘 要】
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该论文研究课题来源是国家863计划项目"面向生物工程的微操作机器人系统用应用"(9704-27)和国家自然科学基金项目"面向生物工程及显微手术的微操作系统的研究"(59775047).该
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该论文研究课题来源是国家863计划项目"面向生物工程的微操作机器人系统用应用"(9704-27)和国家自然科学基金项目"面向生物工程及显微手术的微操作系统的研究"(59775047).该文的工作包括:首先,介绍了微操作机器人和生物工程技术今年来发展和研究的 重点、难点,介绍了该课题所研制的面向生物工程的微操作机器人系统的功能要求、设计思路、组成特点、关键技术.再此基础上明确该论文的任务和重点:构建基于DSP的关节级伺 服控制系统,完成软硬件的设计与实现,其中对压电陶瓷的控制是该论文的重点.对压电陶瓷的控制目前仍然是个难点,该文用直流放大式电源作为驱动电源,对高压压电陶瓷实现控制,借鉴国内外控制经验,采用变带积分的PI控制和类时变结构的方法,基本解决了压电陶瓷的控制问题,并实现了稳定运行.
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