本文研究内容是针对陆军作战中的侦察、排雷、科学探险、反恐防爆、地震灾害现场搜救等恶劣环境下需求提出的。通过分析前人对仿生机器虾的本体结构研究成果的基础上,搭建了仿生机器虾的灵活、适应环境能力强的机械本体结构平台,以此为基础,构建了一个嵌入式系统的仿生机器人系统平台。目的是为了在这些特定情况下,提供一种比较好的解决方案。其主要研究内容涉及以下方面:　　1.通过分析前人对仿生机器虾的研究成果的基础上,搭建了一个仿生机器虾的机械结构平台。　　2.提出并设计完成了硬件控制系统的整体规划,并详细介绍和设计了系统硬件的各个有机组成部分,如核心控制模块,图像采集模块,声音采集模块,电机驱动模块和电源模块等。　　3.从嵌入式系统软件的开发角度出发,对系统软件布局进行了设计,并移植了基于NandFlash的bootloader,设计了底层的硬件驱动程序,操作系统uC/OS-II的移植,图形界面uC/GUI的移植,界面设计,应用软件的设计等,并整合和优化了整个系统程序。　　4.对智能仿生机器虾的灵活机械结构,图像采集功能,PWM输出驱动电机,走直线、爬楼梯等进行了实验,并针对特定环境,改进和设计了相应的算法,最终取得了较理想的实验效果。　　课题成功地实现了以嵌入式系统的方案,设计和搭建了仿生机器人系统平台。实验结果显示,具有灵活、适应复杂环境强的机械结构,控制稳定,实时性强等特点,为下一步的研究提供了理论和实践基础。