本课题以空间RCCC机构和空间4R机构为研究对象，主要的研究内容为：考虑机构的质量与惯性因素，对空间RCCC机构和4R机构进行运动与动力分析；完善空间RCCC机构的动力分析理论，推导出空间RCCC和4R机构的动力学参数的计算公式；设计开发出参数化的机构分析软件。　　 空间4R机构是空间RCCC机构的一种特例，所以我们只需先分析空间RCCC机构，通过参数的变换即可得到空间4R机构的分析结果。本课题的具体内容如下：　　 1)运用方向余弦矩阵方法，对空间RCCC机构进行运动分析。求解机构的位置、速度、加速度以及传动比等运动学参数。　　 2)在运动分析的基础上，结合理论力学知识，考虑机构的质量与惯性因素，对空间RCCC机构进行动力分析。推导出RCCC机构各个运动副上约束反力的计算公式。　　 3)在理论分析的基础上，在VC++6.0平台上，开发出界面友好、易于参数化分析与设计的机构分析软件，并利用此软件对空间RCCC机构和4R机构进行运动与动力分析。　　 4)利用ADAMS仿真软件对空间RCCC机构和4R机构进行运动与动力仿真，并将结果与本课题开发的软件分析得出的结果进行比较。　　 理想的万向联轴器是4R机构，但是由于制造和装配误差，实际使用中的万向联轴器是一种空间RCCC机构。这使得联轴器的关键部位在使用过程中产生变形，导致万向联轴器关键部位的疲劳失效，缩短联轴器的使用寿命。因此，将空间RCCC机构与4R机构的动力分析结果进行比较分析，可以为万向联轴器的实际运行状态下的受力分析及疲劳失效分析提供理论依据。