【摘 要】
:
机器人辅助骨外科手术(Robot-AssistedOrthopedicSurgery,RAOS)作为医疗机器人技术的一个重要分支,在骨外科手术的精确路径规划模拟、目标靶点精确定位、手术微创化、远程手术
论文部分内容阅读
机器人辅助骨外科手术(Robot-AssistedOrthopedicSurgery,RAOS)作为医疗机器人技术的一个重要分支,在骨外科手术的精确路径规划模拟、目标靶点精确定位、手术微创化、远程手术、新型诊疗方案等方面具有广阔的研究与应用前景,正迅速成为国际医学界和工程界前沿的研究及应用热点之一。在创伤骨科手术中,机器人辅助骨科手术大多应用基于X-线透视图像的导航系统(Fluoroscopy-basednavigation),利用术中C臂机实时采集的X-线透视图像进行导航定位。目前RAOS在创伤骨科的研究多集中在术中精确定位,如何利用RAOS对术中图像的处理能力,将骨折治疗的每一步关键操作都能够基于计算机的精确规划控制之下,国内外相关方面的研究还较少,本文基于创伤骨科的手术特点,选择胫骨骨折带锁髓内钉内固定手术作为骨科机器人全程规划系统的研究对象,可实现针对完整长骨解剖结构的解剖分析、手术规划、虚拟仿真以及骨折牵引等功能。
本文通过对骨科机器人系统的总体结构以及其导航系统硬件结构、控制系统及其关键算法的简要介绍,给出了全程规划系统与骨科机器人导航系统之间的关系,并且说明了全程规划系统在骨科机器人系统中所起的作用。随后简要介绍了全程规划系统的机械本体牵引复位模块,但是详细介绍了全程规划系统的控制系统。根据骨外科临床手术的需要提出了基于自制模板的图像校正和基于自制标尺的全景图像拼接等全程规划系统的关键算法,然后详细阐述了基于以上关键算法的全程规划系统软件的设计与实现过程。最后,基于骨科全程规划系统结构和特点,针对图像校正、图像拼接以及胫骨骨折复位等三个试验对象分别进行了试验,并给出了各自的实验及分析结果。
其他文献
针对企业文化在市场营销活动中的作用问题,结合国内外企业文化的建设现状,从企业价值观念、企业质量文化、企业服务文化以及企业信誉度四个方面出发,分别进行企业文化在市场
对于高速重载蜗杆传动,蜗轮常采用锡青铜,而蜗杆采用钢。尽管这种组合具有良好的减磨耐磨性能,但也有诸多缺点:耗费了大量贵重有色金属-锡青铜;钢-铜接触副使用寿命低;锡青铜的接触、弯曲疲劳强度远低于钢,使蜗轮成为传动中的软肋。钢材料力学性能好,价格低廉,如能成功应用于蜗轮,便能节省大量成本,减小传动副尺寸。钢蜗轮主要需要解决胶合的问题。许多专家学者对蜗轮以钢代铜的设想开展了大量的试验研究,研究表明钢蜗
TPMS是汽车轮胎压力监视系统“Tire Pressure Monitoring System”的英文缩写形式,主要用于在汽车行驶时实时地对轮胎气压进行自动监测,对轮胎漏气和低气压进行报警,以保障行车
农药的使用使我国的粮食产量增加,给我国的各方面发展都打下了良好的基础.但是在农药使用度会造成污染环境,损害庄家,因此本文对农药的安全使用问题进行探讨,希望在现代植物
本文主要研究了PDM技术应用现状,分析了已有PDM系统在企业运用中出现的问题,提出了柴油机零部件数字化信息管理系统的开发目标,并运用软件开发的相关技术和理论,完成了本系统的开
针对目前检测电力机车接触线磨损方法的缺点,本文利用数字图像处理技术,研究非接触式尺寸测量的方法,为检测接触线工作状态提供了实时、快速、有效、经济的测量途径。给出了利用
机器人技术的发展使得机器人的能力不断提高,其应用领域和范围也随之不断扩展.人们希望机器人能完成更加复杂的任务,如制造过程的复杂装配、空间站维修、海洋勘探、消防救灾
为了完成基于串并联液压补偿式功率回收原理液压动力元件性能试验方面的基础性研究,本文详细了解了相关试验标准和实验室能够提供的试验条件,主要完成了两项工作任务:1、分析、改进、完善了现有试验系统中的电控部分;2、完成了功率回收系统中串泵和并泵的性能试验。实验室现有试验系统的电控部分存在一些问题,例如电机的变频调速功能无法实现,电机的Y/△启动控制电路设计繁琐,可靠性低。本文对原有电机控制系统中的主回路
舒适性是汽车的主要性能指标,发动机悬置系统是汽车振动系统的一个重要子系统,其振动传递特性对汽车舒适性有很大影响,从事该领域工作的汽车研究和开发人员所关心的重要课题是如