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面向视觉惯性SLAM的通用增量式集束调整框架
【摘 要】
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随着人工智能概念的兴起和增强现实、无人机、移动机器人、自动驾驶等行业的发展,工业界与学术界对高效率、高精度的鲁棒SLAM算法的需求越来越大,而SLAM应用中,状态估计方法的效率和精度极大地制约了SLAM算法的性能表现。目前主流的SLAM系统一般使用集束调整来进行非线性状态估计。一些系统使用了开源的通用非线性最小二乘求解器,为了适应不同类型的优化问题,这一类求解器通常采用批量式最小二乘算法,牺牲了效
【机 构】
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浙江大学
【出 处】
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浙江大学
【发表日期】
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2019年08期
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