AUV水下机器人的深海作业环境是非常恶劣的,时常面临着各种各样的危险。加之它又是高技术的集成体,它的研制需要投入大量的人力、物力和财力,同时涉及诸多国家机密,而且每次下海实验或作业所获得的数据资料具有极大价值。如果因故障造成AUV水下机器人失事沉入海底,将会造成极大损失,对海洋开发和研究也是一个沉重的打击,因此,AUV水下机器人自救技术的研究便成为了对水下机器人研究的关键性技术之一。而本文所研制的AUV自救信标通信与定位软件是自救系统的关键技术之一,该研究为整个自救系统的研究、开发奠定了良好的基础。本文结合“十一五”国防科工委民用专项科研技术研究项目“海洋综合探测潜水器——安全系统”和“十一五”总装备部重点预研项目“水下无人实验系统集成和性能评估技术——水下自救与取样作业技术”,从以下几个方面作了详细的论述及研究:1、依据无线通信技术,结合项目实际需求,选择小型化、高可靠、低功耗、远距离、绕射能力强、环境适应能力强的无线传输设备,完成AUV自救信标与水面计算机之间数据传输的任务。2、设计一个GPS数据采集处理系统,实现以下功能:测试GPS设备的性能,辅助了解GPS设备的工作特性;实时动态地对由GPS设备接收并经无线数传设备转发的的不同格式的数据信息进行分选处理,并给予显示;建立数据库,把分选处理后的数据信息保存在数据库中,以备观测之用,并把保存结果实时地给予显示。3、设计一个水面计算机串口通信控制系统,实现以下功能:水面计算机与信标浮球之间交互式的实时通信;对信标浮球发送过来的数据信息进行分析、处理,分类提取出各种相关信息并给予显示;对信标浮球进行实时精确的定位和轨迹仿真;把所有已发送的命令信息、信标浮球的位置信息和信标浮球与母船之间的距离信息存储在水面计算机中,以便查阅和对数据做进一步的分析、处理。4、在实验室条件下完成了对项目所选择的无线数传设备(高速无线数传电台)工作性能的测试,同时,还完成了对以上两个系统硬件与软件的测试和实验。