随着机器人技术的快速发展，机器人的应用也越来越普遍，其在农业方面的应用也越来越广泛。目前国内外的机器人在农业上的应用已经有很多成功的案例，可以预见机器人在农业上应用的发展空间很大。而在机器人系统的研发过程中，控制器的设计对整个系统的稳定性与可行性具有决定性的作用，而现在集成的控制器如NI的CompactRio控制器在价格上又太过昂贵，限制了其在农业生产中的广泛应用。本文以小麦精播机器人的移动平台为基础，对小麦精播机器人嵌入式控制系统的硬件和软件进行了分析和设计，并对linux的内核进行实时化改造，本文的主要内容如下：1.通过文献检索，分析了课题的发展现状与发展趋势，并分析小麦精播机器人的总体设计需求，利用结构化设计思想建立机器人控制系统的总体设计方案，并划分为子模块；2.分析通用分时Linux操作系统在嵌入式实时调度方面的缺陷与不足，比较分析几种目前最常用实时调度算法，并指出其不可实施性，然后分析了简单轮询调度算法（RR），提出了智能时间片轮询调度算法，并对Linux内核进行实时化改造；3.根据总体设计方案，对比各种硬件控制器的优缺点，确定以ARM为核心控制器的硬件设计平台，并对其各个子模块进行详细的描述与设计；4.最后实现了嵌入式Linux软件平台的搭建，包括Linux内核与文件系统的配置、裁剪、编译和移植。