工业机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程功能的多功能操作机,这种操作机具有几个轴,能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置以执行各种任务。随着工业生产的发展,需要研制开发先进的工业机器人使工人从重复单调作业、危险环境和恶劣环境作业中解脱出来。本文研究的弹药装箱设备是某项目的组成部分,它属于搬运机器人的一种。由于需要装填的弹药比较重,装填时采用人工操作,劳动强度大,效率低。为解决这一问题,需研制出能够自动装填弹药的一个系统。该装置具有自动、经济、高效、先进、实用的特点。本文对装箱系统整个流水线和各部分装置进行了结构设计,并设计了搬运机械手的气动驱动系统和控制系统,其控制系统采用西门子S7-200 PLC,根据机械手的工作流程设计了可编程控制器的控制方案。