施釉是陶瓷生产中的一个关键环节,为提高陶瓷产品的质量以及釉料利用率,同时为提高施釉环节的自动化水平,把工人从恶劣的工作环境中解放出来,本文对施釉机器人喷枪轨迹的生成与优化进行了研究。首先,本文对经过拓扑重建后的STL模型进行可视化研究,以OpenGL技术为基础,通过编程实现了STL模型的读取与显示,并通过编程调用OpenGL的平移和旋转函数来实现了STL模型的平移、旋转及定向、定量的平移、旋转等操作,为对STL模型进行正确切片奠定了基础。再以前人对STL模型切片的方法为基础,根据STL模型中三角面片的存储特点,提出新的切片方法。完成对STL模型的切片,并得到切平面与三角面片的交点和截面轮廓线。再在此基础上估算交点法矢量,并通过对交点沿法矢量方向的偏置得到施釉机器人的喷枪轨迹。然后,在借鉴现有的涂层厚度数学模型和喷枪轨迹优化方法的基础上,创新性地利用“bounding box”法对STL模型进行分片,并与生成的喷枪空间路径相结合,以穿过每一小片内的每一小段喷枪路径线为优化对象,采用带权无穷范数理想点法对一小段喷枪轨迹进行优化。最后,构建了施釉机器人喷枪轨迹的生成系统,并通过实例对本文所提出的施釉机器人喷枪轨迹规划方法进行验证。