本课题研究了一种新型的控制算法在环仿真实验装置——平衡梁控制实验系统。文中介绍了实验系统的硬件组成与控制原理；并以严格的数学推导为基础，利用Solidworks，ADAMS软件协同仿真，对实验系统硬件结构优化方案进行了动态仿真分析和验证；根据系统控制原理，通过试验测试和Matlab仿真完成了对系统关键参数的估计和平衡梁控制系统的建模；在LabVIEW软件平台下，建立了具有良好人机交互界面的梁体平衡控制器；建立了数据采集滤波模块、积分分离PID控制算法模块、模糊自适应PID控制算法模块、测试模块与扰动模块。这些模块嵌入梁体平衡控制器后，在实验和仿真中获得了理想的控制效果。 对硬件试验与数字仿真的结果分析表明，文中对于系统关键参数估计是准确的；建模方法合理可靠，所建系统模型准确；该实验系统具有控制系统物理概念清晰，适于硬件在环仿真试验的特点。