随着时代的进步,液压传动技术越来越朝着现代工业自动化的方向发展,要求在提高系统效率、功率质量比的同时,还要提升系统的响应速度和精度。液压马达是常用的回转执行元件,很多场合需要对其输出转速的精度进行控制,当系统受到外界干扰时,希望输出转速的波动尽可能小,这就需要结合伺服控制来提高系统的响应精度。阀控马达速度控制系统因具有动态响应快、输出精度高、结构简单等优点,在工程实际中得到了广泛的应用。本文的研究内容是基于一种新型的液压元件-双定子液压马达,在它壳体内设计了一个转子和两个定子,可以构成内、外多个排量不同的液压马达,提高了质量比功率,拓宽了液压回路的应用范围。文章中分析了双定子液压马达的结构原理与性能特点,探究了双定子液压马达在调速回路的新型应用,这种多输入的液压马达能够用于机床、行走机械等领域中,根据工况的不同输出不同的转速。基于双定子马达的优势,为了进一步提高系统输出精度,本文在控制策略上进行了研究。一方面,考虑到阀控双定子马达速度控制系统中存在的泄漏、负载干扰以及系统参数干扰等一些非线性因素,选择采用自抗扰控制策略来改善系统的输出性能,根据阀控双定子马达状态空间模型设计了控制器,并进行了仿真验证;另一方面,虽然常规的自抗扰控制策略可以实现不错的控制效果,但是由于扩张状态观测器中需要调节的参数过多,限制了它在实际中的应用,因此选择采用降阶的扩张状态观测器进行研究,它的结构较为简单,需要调节的参数较少。同时,为了提高系统的鲁棒性,减小稳态误差,设计了积分滑模控制器。通过两者相结合,来对阀控双定子马达速度控制系统进行仿真研究。最后,为了验证所设计的控制策略在实际中应用的可行性,借助于实验室现有的设备,搭建了实验台,对文章的研究内容进行了实验验证。