【摘 要】
：
随着我国产业升级和工业现代化进程的不断发展,大量的工业机器人被投入到制造业的生产之中,工业生产模式也逐渐从机器人执行简单重复性任务变为人与机器人协作工作。在人机协作的生产模式下,工作效率得到了提高,但机器人摆脱了防护围栏的限制,发生碰撞事故的风险也随之提高。为了降低碰撞带来的危害,机器人应当具有对障碍物的感知能力,并及时地做出避障或急停响应。因此,研究一种可用于机器人安全避障的接近觉传感器是非常有
论文部分内容阅读
随着我国产业升级和工业现代化进程的不断发展,大量的工业机器人被投入到制造业的生产之中,工业生产模式也逐渐从机器人执行简单重复性任务变为人与机器人协作工作。在人机协作的生产模式下,工作效率得到了提高,但机器人摆脱了防护围栏的限制,发生碰撞事故的风险也随之提高。为了降低碰撞带来的危害,机器人应当具有对障碍物的感知能力,并及时地做出避障或急停响应。因此,研究一种可用于机器人安全避障的接近觉传感器是非常有必要的。本文针对机器人安全避障的需求,设计了一种MEMS压电超声接近觉传感器。与传统的超声波传感器不同的是,本文所设计的传感器基于微机电系统（MEMS）技术,以压电微机械超声换能器（PMUT）作为障碍物感知单元。该传感器具有体积小、感知范围广、易于贴附的优点,可以有效满足机器人安全避障所提出的应用要求,这是传统换能器难以实现的。同时,本文对收发分离式超声波传感器的感知方法作了进一步的优化,以实现该MEMS超声波传感器对障碍物的距离和角度信息的同时测量。相较于传统的“一发一收”型超声波传感器,所设计的传感器为“一发二收”型,即有两个接收换能器分别位于发射换能器的两侧。根据两个接收换能器不同的回波信号飞行时间,该传感器可以同时测量出障碍物的距离信息和角度信息。除此之外,本文还搭建了超声波接近觉感知系统,表征了 MEMS超声波传感器对障碍物的感知性能。最后,将传感器集成在了协作机器人上,并进行了非接触急停的应用实验,实现了MEMS压电超声接近觉传感器在机器人上的安全避障。本文的研究成果为超声接近觉传感器在机器人安全避障领域的应用提供了新的方案和早期经验。
其他文献
＜正＞ 一、引言近年来,非晶态物质的制备和物性研究已受到广泛的重视,大量的研究结果表明,非晶态物质具有许多优异的特性。已经在非晶态半导体、非晶态磁性材料、非晶态超导体、非晶态金属合金等材料中取得了令人注目的进展。在前一工作的基础上,我们利用高分辨率透射电子显微镜（TEM）对非晶态硅（a—Si:H,a—Si:Cl）薄膜样品进行研究,观测到薄膜样品中的原子团（atom cluster）和微结构,并探讨
思想政治教育标语口号作为一种信息传递的方式，具有宣传引导、社会教育、凝心聚力等功能。在中国共产党百年思政的奋斗历程中，标语口号在各个时期都以其特有的功能发挥着引领的作用。在新时代，要从以往思想政治教育的标语口号宣传中汲取营养，继续发挥其作为党的思想政治教育载体的重要功能，使标语口号体现时代性、坚持人民性、增强方向性、符合要求性，为“两个一百年”奋斗目标的实现助力。
部编本初中语文教材自读课文助读系统颇具创新性与针对性,真正为辅助学生“自读”而设,对培养学生自主阅读能力意义重大。充分、有效利用自读课文助读系统,不仅有利于推动自读课文本身的教学,而且有利于落实“三位一体”阅读体系。在一线教学中,师生在部编本初中语文自读课文助读系统的认识与实践层面上均存在不足之处,这给我们的研究提供了新的立足点,带来了新的启发。笔者主要运用文献研究法、问卷调查法、课例分析法开展本
河东道情,又称为河东说唱道情,其源头可追溯到唐时的“道曲”、“道歌”。①据当代流传的一些资料来看,最迟在乾隆年（1736年）,河东道情就已经很兴盛,是晋南人民日常生活的一个重要组成部分,也是山西省运城地区老百姓喜闻乐见的曲艺艺术。“河东道情”于2006年被公布为“山西省省级非物质文化遗产”。本研究立足于已有研究成果和相关文献,以及多次田野调查所获得的第一手资料,通过比较分析,对河东道情进行整体的描
光动力治疗（Photodynamic Therapy,PDT）是一种无创伤、非侵入性的肿瘤治疗方式,因其毒副作用低、重现性好、无耐药性、治疗成本低,目前已被广泛应用于多种癌症的临床治疗。光动力治疗涉及三要素,即光敏剂、组织氧含量及特定波长的光,其中,光敏剂（Photosensitizer,PS）是最为关键的要素,在PDT治疗中担任着重要角色。卟啉类化合物在630-850 nm有较强的吸收,因此可作
【目的】林药模式是当前我国林业经营模式改革发展的重要方向，人工林广阔的林下空间及独特生境，为中药材的仿野生种植提供了条件。探究南方低丘林下不同药材种植对林分土壤养分与酶活性的初步影响，对林下药材种植及可持续经营具有重要指导作用。【方法】选用适宜南方低丘林区的5种药用植物（百部、姜黄、砂仁、五指毛桃、益智仁），采用随机区组设计，在湿加松林下开梯带种植，分析不同林药生长初期（种植后半年及一年）对表层土
好氧甲烷氧化菌能以甲烷作为碳源和能源，对全球甲烷消除的贡献率高达10%–20%，还能有效地合成有价值的甲烷来源生物产品。文中介绍了好氧甲烷氧化菌的甲烷氧化代谢机理，总结了好氧甲烷氧化菌在填埋场甲烷减排、煤矿通风气治理、合成生物产品、油气藏勘探等领域的实际应用功效和研究热点，即污染物去除和产品合成效率的影响因素。基于对甲烷氧化菌规模化培养方法的研究，本文认为加强培养过程中代谢产物对甲烷氧化菌活性和种
订立婚约、给付彩礼在我国有着悠久的历史传统。在古代,给付彩礼更是男女双方缔结婚姻的法定要件。随着社会变迁,当今社会所作的彩礼给付虽与古时的彩礼给付大不相同,但其所蕴含的下礼聘定之意并未改变。建国后,对于彩礼和婚约问题在法律层面一直持一种消极态度,并未对婚约彩礼问题予以太多的规定。《中华人民共和国民法典》（以下简称《民法典》）颁布实施后,也并未对婚约彩礼问题特别规制。目前解决彩礼婚约问题的法律也只有
纳米材料因其独特的性能,在有机合成和电化学方面有着广泛应用,如何提高其原子利用率及稳定性仍然是目前研究的热点,寻求合适的载体是有效解决该问题的方法之一。多孔有机聚合物（POPs）由于比表面积较高、结构可调受到许多研究者的关注,共价网络间的强相互作用使其具有优异的化学稳定性。将新兴的功能性偶氮多孔有机聚合物（Azo-POPs）与金属结合,可制备出高稳定性的金属偶氮多孔有机聚合物复合材料。另外,传统的
课堂教学本质上是以教师、学生和教材之间的复杂互动为基础的。师生言语互动是教学活动的灵魂所在。教师与学生的互动方式及其有效性在很大程度上影响了教学的质量。本研究以一位经验丰富的高中英语教师张老师为研究对象,旨在:1)分析张老师英语阅读课上师生言语互动的特点;2)探讨可能影响张老师英语阅读课师生言语互动情况的因素。本研究采用课堂观察、问卷调查和访谈相结合的方法来收集量化和质性数据。采用改进型弗兰德斯互