车辆轮胎力是车辆平顺性、操纵稳定性和安全性控制的重要影响因素。目前,车辆轮胎力很难直接由车载传感器测量得到,所以精准地获取车辆轮胎力成为车辆稳定性控制的关键。本文围绕车辆轮胎力观测算法开展了以下研究:（1）构建了估计轮胎力的双曲正切滑模观测器。针对滑模观测系统结果存在的抖振现象,引入了双曲正切函数作为滑模面的切换函数,有效抑制了抖振现象,减小系统观测误差。（2）建立了车辆轮胎力及其力学参数滑模观测联合仿真模型。基于车辆二自由度模型以及驱动轮模型,利用Simulink构建了轮胎力及其力学参数滑模观测模型,并联合Car Sim建立的车辆动力学虚拟样车模型,分别构建了观测车辆轮胎纵向力、轮胎侧向力以及轮胎侧偏角的联合仿真模型。（3）提出了自适应轮胎侧向力滑模观测算法。该算法将侧向力自适应补偿量引入到双曲正切滑模观测算法中,降低了车辆离心力对轮胎侧向力观测误差因素的影响,提高了轮胎侧向力的观测精度。（4）提出了一种轮胎侧偏角自适应联级滑模观测算法。该算法采用了轮胎侧偏角与轮胎侧向力联合滑模观测,探究了轮胎侧向力与轮胎侧偏角之间的影响。通过引入侧向力观测误差自适应补偿量,减小了侧向力对侧偏角观测系统产生的误差,并针对观测器存在的误差累计问题,引入自适应鲁棒反馈控制,很好的维持了系统特性,控制了观测误差。（5）提出了一种考虑轮胎纵向力观测误差的轮胎侧向力双曲正切滑模观测算法。仿真分析和理论研究发现轮胎纵向力和侧向力的耦合关系,通过将轮胎纵向力观测误差引入轮胎侧向力观测模型,大幅度提高了轮胎侧向力的观测精度。（6）开展了轮胎侧向力观测算法的实车验证性实验研究。针对考虑轮胎纵向力观测误差的轮胎侧向力双曲正切滑模观测算法,利用实车直线加减速工况的实验数据进行了快速原型验证,并与算法观测结果进行对比,结果表明该算法同样具有较好的适用性。