三指灵巧手的研究在精密机械、军事、工业、医疗器械等领域都有着很重要的现实意义和广泛的应用前景。本文介绍了国内外灵巧手的研究现状。采用模块化的思想对三指灵巧手的结构进行了总体设计。包括对活动手指的结构设计、固定手指的结构设计、手指转动机构的结构设计以及对整个灵巧手进行了装配。采用Solid works软件对多指灵巧手进行了三维模型的建立。　　仿照人手的结构和比例参数，进行了三指灵巧手的具体结构设计，使其有良好的机械性。对手指的数目、材料、结构形式、传感器的选用及布置、手指的截面结构形式，各关节运动的驱动方式及传动方式，各关节长度及回转关节的回转角度、各手指之间的相对位置及姿态等方面做了具体的设计。　　根据力的雅克比矩阵，进行了静力学分析计算，求出了各个关节的驱动力矩。根据计算出的结果，进行了电机选型和轴承的选择。　　然后对灵巧手固定手指和活动手指进行了运动学分析，求出了其正逆解。　　最后基于ADAMS/View进行了灵巧手的运动学研究。将SolidWorks中建立的三维模型导入ADAMS中，对灵巧手进行了运动学仿真，验证了运动学理论分析的正确性，输出各手指的运动轨迹图。