【摘 要】
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该文着重介绍了全方位行走轮系的设计,由全方位行走AGV组成的AGVS上位机控制系统,以及将之应用于FMS中的路径规划和调度问题.该文分为五章,第一章对AGV的历史、发展、应用和
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该文着重介绍了全方位行走轮系的设计,由全方位行走AGV组成的AGVS上位机控制系统,以及将之应用于FMS中的路径规划和调度问题.该文分为五章,第一章对AGV的历史、发展、应用和技术组成进行了简要的介绍.第二章详细介绍了全方位行走AGV系统的总体设计方案.第三章详细介绍了全方位轮系的设计和研究,提出了三种全方位轮系的方案：全轮偏转式全方位移动机构、一种新型的全方位轮系和麦卡那姆轮.分别对这三种方案进行了设计和研究,最终确定了设计方案.第四章先简要介绍了非全方位行走AGV的路径规划和调度,然后结合全方位行走AGV的特殊性能对将其应用于FMS中的路径规划和调度进行了研究,并将两者进行了比较.第五章介绍了整个上位机控制软件的架构和功能.
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