在无线传感器网络中，确定节点位置或事件发生的位置对其监测活动至关重要，如何获得节点的准确位置信息成为了无线传感器网络的主要支撑技术之一。随着无线传感器网络技术的不断进步成熟及应用越来越广泛，实用化的节点定位技术研究对于传感器网络技术性能提高和实用性保证有重要的理论意义和应用价值。在实际环境中，无线传感器网络节点经常处于三维环境中，因此提供节点的三维位置信息很有必要。本文在无线传感器的二维空间定位的基础上，以提高定位精度为目的，对三维定位算法进行了深入研究。本文将无线传感器网络二维Chan算法扩展到了三维空间中，分析了影响无线传感器网络的定位精度的主要因素。为了进一步提高算法的稳定性及精度，通过引入了BFGS拟牛顿法，给出了基于TDOA与GROA的BFGS拟牛顿三维节点定位混合定位算法。仿真分析表明，所提的混合算法能够在相同的条件下具有较高的定位精度及稳定性。针对实际情况，本文提出了一种感知节点存在误差情况下基于TDOA与GROA的三维定位技术新方法，同时得到的CRLB界。Matlab仿真结果表明，该算法可以得到克拉美罗界，仿真实验分析了该定位方法的有效性。