桥式起重机的智能路径规划由于受到多重因素的影响(吊重的摆动、定位精度、障碍物、大小车的频繁制动等),所以并不能只是进行传统性的路径规划。故本文采用在防摇效果良好的输入整形法与PID相结合的防摇模块基础上进行智能路径规划。通过防摇模块和智能路径规划模块的配合使用,可极大的提高桥式起重机的安全性和实际可操作性。在防摇模块上,本文采用拉格朗日方程建立桥式起重机动力学模型,通过对比防摇前后吊重摆角和定位,一方面验证了本文防摇算法的可行性,另一方面也证实了桥式起重机如果不防摇其对路径规划的影响是巨大的。在智能路径规划模块上,本文针对二维路径规划采用栅格法与改进型A*算法相结合,在路径搜索和选择上,结合桥式起重机防摇特性,选出最优路径,从而在一定程度上也提高了防摇性能。本文针对三维路径规划采用栅格法与改进型蚁群算法,通过使用启发函数增加权值、轮盘赌法模拟蚂蚁选择路径的概率、全局信息素更新等方式,降低陷入局部最优的概率。同时也编写了上位机软件,便于操作。最后,通过本文搭建的桥式起重机实验平台,让桥式起重机在防摇模块的控制下沿搜索的最优路径运行,验证了路径规划算法的实际可行性。