四足机器人相对于两足人形机器人有更好的稳定性和负载能力，而比六足或八足机器人结构和控制更为简单，是步行机器人中最有可能先实用化的机型，是步行机器人的研究热点，具有广阔的应用前景。本文首先介绍了四足机器人的国内外研究现状和发展趋势。介绍了四足机器人的结构设计和驱动方式。建立了包含机器人姿态参数的运动学模型，并对机器人进行了正向与逆向运动学分析，推导了机器人的运动学方程和运动学逆解。设计了四足机器人的惯性姿态检测模块，采用LPR530AL和LY530ALH组成三轴角速度检测模块，采用ADXL335构成三维加速度检测模块，利用四元数和三角函数法研究了角速度和加速度与机器人的姿态的转换关系。并在机器人足端安装了三维力传感器，经静态标定得到三维力传感器的解耦矩阵。并采集了机器人在无反馈状态运动时下的受力情况，通过分析其受力情况，提出了四足机器人在运动时的力/位置控制策略。设计了四足机器人单腿的力/位置柔顺控制算法，通过半实物仿真平台，验证了机器人对足端力控制算法的可行性。将力反馈控制策略加入机器人控制系统，实现了四足机器人在地面的稳定运行，降低了地面对机器人的冲击力。最后设计了基于移动通信网络的远程遥控系统，并进行了远程通信实验，证明了远程遥控系统的可行性。