移动机器人技术是机器人领域中的一个重要研究方向,它是指能够在室内、室外或野外实时自主运动的智能机器人,它是一个具有环境检测、决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合智能体,其研究方向涉及到传感技术及多传感器数据融合技术、图像处理、人工智能、计算机视觉、自动控制等多个学科。在移动机器人技术研究当中,导航技术是其核心,路径规划作为导航研究的一个重要环节一直是移动机器人技术研究的重要方向。移动机器人要想完成所指定的任务,必须首先要能够在多种工作环境中安全避开障碍物、顺利到达目标位置。因此路径规划算法的好坏直接影响到移动机器人完成任务的优劣。本文首先介绍了AS-R移动机器人的系统结构,对系统的各个模块进行了描述,详细讲解了他们工作原理,并且建立了AS-R移动机器人的运动模型和运动控制系统结构。针对局部路径规划和全局路径规划的优缺点,提出了一种基于虚拟子目标点的静态局部路径规划算法。首先根据已知的环境信息生成一条连接初始点和目标点的全局路径,移动机器人在沿全局路径行走时通过传感器探测到的实时环境信息根据本章所提出的静态路径规划算法产生无碰撞的实时局部路径。仿真结果表明该算法能够有效的躲避局部极小值区域,能够规划出较优的光滑路径。针对动态障碍物避障问题,将移动机器人的速度分解为目标方向速度和避障方向速度,并通过分析移动机器人与障碍物的相对速度和相对位置之间的夹角,以此改变移动机器人的避障方向速度大小来完成移动机器人对动态障碍物的避障。并通过仿真验证证明了所提出理论及方法能够有效的躲避多动态障碍物。最后在VC++平台仿真实验的基础上,在AS-R移动机器人实物系统上对以上章节所提出的算法进行了实际情况下的验证,实际结果表明论文所提出的算法具有较好的效果和良好的实用性。