电驱动系统是电动汽车和混合动力汽车的关键组成部分,与底盘动力学控制的融合是电驱动车辆系统控制的重要发展方向,制动能量回馈作为电驱动系统的核心技术之一值得深入研究。本文针对电驱动城市客车,制定了制动控制中防抱死控制与制动能量回馈的优化补偿控制策略以及驱动控制中的防滑控制策略,通过一体化控制模型的仿真和控制器硬件在环试验对控制策略进行了验证。首先参考现有的防抱死控制策略和关键控制量计算方法,基于最优理论设计了以最佳滑移率为目标的制动回馈优化补偿控制策略。通过在五种路面状况下的一体化控制模型仿真,验证了优化补偿控制策略在防抱死控制中的有效性和进行防抱死制动控制时的优势。在仿真的基础上,利用控制器和气压硬件在环试验台对以上策略进行验证。测试结果表明优化补偿策略可以保障恶劣附着条件下车辆的制动安全,且在制动效能方面具有优势。在高附、低附、极低附、对接和对开路面的测试中,都能做到有效动作,保证车轮不抱死或仅发生短暂抱死,缩短了制动距离,证明了该策略较强的适应性。利用已有的防抱死控制策略,制定了四种由常规制动向防抱死制动过渡过程中制动回馈的控制策略。通过在一体化控制模型上的仿真和气压硬件在环试验台上的试验,验证了四种策略的有效性,并分析了各自的区别,比较全面地研究了在常规制动和防抱死制动切换过程中的回馈制动的作用和有可能带来的影响。最后制定了对电机驱动转矩和摩擦制动转矩联合控制的驱动防滑控制策略,并在一体化仿真模型和气压硬件在环试验台上进行了验证。证明其可以保障恶劣附着条件下车辆起步时的动力性和安全性,在对接、对开和棋盘路面上也能保证车轮不过渡滑转,充分发挥路面的附着能力。