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海军装备、海洋开发和水下工程迫切需要智能水下遥控作业系统.因此,该文围绕智能水下遥控作业系统,就其计算机数字伺服控制、双向力反应和智能作业环境建模等关键技术,展开了理论和实践研究:1.完成了8A4军用水下遥控作业系统计算机控制系统的研制.2.进行了7B8力/位置双向反应水下遥控作业系统的研制.3.计算机控制和双向反应力反应遥控水下作业系统具备了智能特征.但为了实现遥控作业的智能化,还必须要建立准确的作业环境模型.环境建模研究涉及环境模型表达,传感信息获取和集成.