水下滑翔机产生于上世纪90年代，经过20多年的研究，其拥有广泛的应用前景：科学研究方面，可以对海洋生物，洋流分布等进行周期性的观测，可以进行海洋调查、海床构图；经济建设方面，可以对复杂的海底进行矿藏（如锰结核、可燃冰）的勘探；民用方面，可以用于水下考古，沉船打捞等活动；军事方面，可以从事战术侦查、潜艇救援，水雷监测等。因此，发展水下滑翔机系统可以有效的支持经济、军事建设。本文首先对水下滑翔机的机械结构、电子系统以及软件进行设计，搭建了一款水下滑翔机系统。然后针对水下滑翔机导航定位的特点，提出了水面-水下导航定位算法：即通过GPS提供滑翔机的位置信息，滑翔机在水下采用电子罗盘、姿态和航向参考系统提供的运动姿态信息，结合数据融合理论，运用扩展卡尔曼滤波对其自身进行航位推算。通过Matlab进行仿真处理，证明了该算法有效。同时，介绍了一种多水下滑翔机协同导航算法，该算法基于声学广播通信方式，结合自适应扩展卡尔曼滤波器理论来进行多水下滑翔机协同导航。