RTK是一种应用广泛的导航定位技术,由于实时性好,定位精度高等优点,被广泛运用于大地测量、变形监测、精准农业等行业。随着自动驾驶、机器人等行业的飞速发展,RTK技术的适用范围进一步扩展,但是传统的双频接收机成本高昂,限制了RTK技术推广的过程。采用成本更加低廉的单频RTK接收机替代传统的接收机是一种解决此问题的趋势,但是单频RTK解算面临许多问题,其中最主要的就是单频数据的周跳探测和模糊度固定问题。单频数据无法通过传统线性组合的方法探测周跳,而且单频RTK的使用场景往往观测环境较差,运动状态复杂,这进一步加大了周跳产生的可能性和周跳探测的困难。基于此背景,本文的主要工作和结论如下:(1)总结卫星导航技术和RTK技术的发展现状,结合行业现状,阐明GPS和BDS组合单频RTK技术发展的必要性,提出了单频RTK技术中需要解决的关键问题之一为单频数据周跳的探测。(2)梳理了RTK解算的理论基础,从基础的卫星导航理论入手,介绍了常见的误差源,经典的差分和组合观测值构建方法,并且介绍了RTK解算需要用到的参数估计理论和整数最小二乘理论,为后期建模做准备。(3)在深入分析周跳的特性和常用的单频RTK周跳探测方法的原理的基础上,提出了一种含有周跳参数的单频RTK解算模型,并且详细说明了模型构建的过程和原理。实验表明模型的单频RTK解算性能不亚于甚至优于传统的单频RTK解算模型。(4)在建模解算出周跳实数参数的基础上,尝试获取周跳的整数解。给出周跳的处理办法——对整数解进行修复,实数解进行模糊度重估。针对实数解需要全部重估模糊度导致的解算精度下降的问题,本文梳理了整数最小二乘中部分整数解的求解方法,并且实现了基于降相关后方差的部分整数解求解方法,提升了周跳的修复率。实验表明本文算法对各种情况下的周跳均能探测,对于88.87%的周跳能实现准确的修复,采用部分法之后,周跳修复率提升至90.42%。且本方法周跳探测的性能不受同时发生周跳的卫星个数影响。经过本方法对周跳修复或者处理之后,RTK定位的性能和精度未受到周跳的明显影响。