随着社会的不断发展,电子产品在日常生活中的需求越来越高,目前标准形状元件能够利用表面贴装机器进行贴装,并且贴装效率与精度越来越高。但是仍存在异形LED、继电器、插件开关等异形电子元件,凭借特殊形状与复杂结构的特点,基本上还是利用人工进行插装作业。所以研究对异形元件的自动插装技术是很有意义的。插件机利用自动插装技术避免了传统人工插件方面经常发生误插误检的情况,从而提高插件的稳定性与一致性,提高了生产效率。本文主要研究插件机的视觉检测与定位技术,并通过实际验证满足插件的要求。主要研究内容有以下几方面:1、根据国内外的研究现状分析本文插件机的功能与指标,并根据功能设计出工作流程。通过对目标特征的分析选择合适的图像采集方案,完成插件机视觉系统的结构设计。2、深入研究了插件机两套视觉系统的标定,通过对手眼标定的研究,分别对固定相机(eye to hand)与移动相机(eye in hand)进行标定。利用九点标定按照九宫格的位置采集图像的像素坐标与对应的机器人坐标,提出将检测目标作为标定特征进行标定的方法,并进行精度验证。3、本文探讨研究了图像增强、滤波、阈值分割、边缘检测等图像预处理算法,并且通过对比试验结果选择图像处理方法,分析所选算法的优点,还提出了一种两次灰度值线性变换的方法来增强目标与背景的对比度。在定位PCB板Mark点时,通过随机Hough变换方法提取出Mark点的圆心像素坐标。4、在VS2010开发环境中开发实现视觉检测与定位系统的软件平台,并完成视觉软件的开发,实现视觉系统与机器人控制器的实时通讯。并通过实验对上下视觉系统的精度进行验证与分析。