【摘 要】
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该论文在参阅大量国内外文献的基础上,进行了两方面的研究工作：自治水下机器人控制方法研究和滑模模糊控制的应用研究.全文分两部分对所做工作进行总结论述.在第一部分“滑模
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该论文在参阅大量国内外文献的基础上,进行了两方面的研究工作：自治水下机器人控制方法研究和滑模模糊控制的应用研究.全文分两部分对所做工作进行总结论述.在第一部分“滑模模糊控制方法在自治水下机器人中的应用研究”中,该文总结了自治水下机器人控制方法的新进展;研究了模糊滑模控制和滑模模糊控制的原理,并针对6000米自治水下机器人“CR-01”的数学模型进行了仿真.在第二部分“自治水下机器人控制方法研究”中,该文进行了解耦控制、BackStepping控制、“CR-01”控制方法的仿真和水下机器人六自由度仿真的研究.该文建立了一个全自由度的自治水下机器人仿真模块,为路径规划和高层使命仿真打下了基础.
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