随着武器装备系统的发展及军事打击能力要求的提高,火炮身管的口径及长径比不断增加。与此同时,也使得其柔性特征和非平衡特征对系统性能的影响越为突出。对于身管的精准定位控制,其所需解决的关键问题之一便是对身管未平衡质量诱发的非平衡力的平衡控制。本论以某武器平衡及定位电液伺服系统为研究对象,研究了系统的模型辨识和控制策略。论文完成的主要工作包括以下几个方面：(1)分析了某武器平衡及定位电液伺服系统的结构和工作原理,介绍了液压系统的组成和工作原理,推导了系统的数学模型,分析了系统的非线性因素,为下一步的系统辨识和控制研究奠定基础。(2)研究了系统的离线辨识方案。首先采用RBF神经网络对系统进行离线辨识,针对RBF神经网络参数不易确定问题,提出了基于粒子群优化的RBF神经网络辨识方法。通过建模仿真结果比较,最终选择了基于粒子群优化的RBF神经网络离线辨识方案,为定位控制器中的在线辨识器提供初始参数。(3)分别设计了平衡控制器和定位控制器。平衡控制器采用传统的PID控制器,定位控制器采用基于在线辨识的单神经元自抗扰控制器。仿真结果表明,平衡控制器可以实时平衡重力矩,定位控制器可以使单神经元控制器的参数实现在线调整,具有较强的抗干扰能力和稳定性。(4)设计了系统的硬件电路和调试软件,并在平衡及定位电液伺服系统实验系统上进行了实验研究。实验结果验证了本文理论分析和仿真研究的正确性,为非平衡身管的平衡及定位控制提供了理论支撑与指导。