本课题针对喷涂、焊接与切割机器人离线编程系统的共性,依据共同的功能需求与技术要求,研究相关技术,设计实现工业机器人离线编程与仿真通用平台。通过该平台可以分别与喷涂、焊接与切割等机器人应用软件包的集成,构成不同应用背景的工业机器人离线编程与仿真软件。　　 在工业机器人离线编程与仿真通用平台设计开发中,结合工业应用的实际需要,使用SolidWorks作为三维平台,应用Visual C++作为软件开发环境,采用基于MVC的软件框架,实现了软件的控制层、算法层与视图层的分离,满足离线编程与仿真通用平台的开放式、模块化、可扩展的要求。　　 本文在对通用平台进行整体架构开发时设计了开放的外部接口,能方便特定应用软件的开发与集成,包括生产线模型接口,机器人语言系统接口,平台对象指针接口等接口。在该接口的基础上设计与实现了离线编程系统的生产线建模、离线示教、运动学计算、机器人语言系统和再现仿真等功能。　　 本文开发了机器人水斗自动堆焊的特定应用软件包作为集成案例,该软件包主要实现对水斗进行堆焊离线编程的功能。通用平台的仿真功能可以清晰地展示堆焊的整个过程,并能根据碰撞检测的结果分析其程序的合理性。　　 本论文中设计实现的工业机器人离线编程与仿真通用平台和水斗堆焊应用软件包,能有利于推进自主研发的机器人离线编程与仿真系统商品化应用,本论文相关研究具有比较重要的现实意义。