铝蜂窝结构板具有比强度高、比刚度大、隔热隔音、抗疲劳和质量轻等优越的性能,在航空、航天、船舶和建筑等领域应用十分广泛。目前国内铝蜂窝结构板制造主要是靠手工生产,效率低,品质不稳定,制约了产能的提升,制造自动化的需求迫在眉睫。本文研制了一种铝蜂窝结构板发泡胶自动填充系统,包括切胶装置、末端执行器和控制系统等部分,实现了发泡胶填充的自动化。本文首先在分析技术要求基础上,结合传统的发泡胶填充工艺,对发泡胶自动填充系统进行总体方案设计。然后根据总体方案的工作原理,对切胶装置和末端执行器进行了详细的结构设计,其中,切胶装置采用钢带传送发泡胶,经过涡流管制冷降温后,送至切刀进行切割,末端执行器包括胶条输送装置、填充管和视觉定位装置。选用库卡六自由度工业机器人作为末端执行器的载体,可实现大范围、快速和高精度的孔位定点。采用视觉定位装置实现蜂窝孔中心快捷、准确定位。最后,对控制系统硬件和软件进行了详细设计,实现了对切胶、输送和填充过程的有效控制。本文通过实际生产来验证发泡胶自动填充系统的功能和性能。实验结果表明,该系统对于不同种类蜂窝孔的填充效果良好,能连续稳定地自动完成填充作业,达到了预期的设计目标。