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中国社会科学院蓝皮书指出,我国在2013年老年人口将突破2亿。老龄人关节的不断退化、不同人群的运动损伤和交通事故导致肢体障碍病人不断增加,这就为关节康复训练器的发展提供了机遇。而气动柔性驱动器由于是新型的具有柔顺性好、安全性高的气动驱动元件,在康复医疗领域具有广阔的应用前景。但是,精确表达它的静动态模型还是非常困难,控制方式也有待解决。康复训练器的目的就是维持患者的身体功能,最大程度地恢复患肢的正常动作。目前研究开发的大多是Mckibben型气动人工肌肉,很多学者也对其进行了研究,但是这种康