气动柔性驱动器相关论文
本文提出了一种新型的气动柔性驱动器,重点阐述了我们研究开发的新型气动柔性驱动器FPA的结构特征及性质,并研制了基于FPA的气动柔......
手腕运动康复训练是手腕康复的一种重要手段。传统康复训练器械大多采用电机驱动,运动中系统会产生急剧变化的冲击力,严重时对患者......
中国社会科学院蓝皮书指出,我国在2013年老年人口将突破2亿。老龄人关节的不断退化、不同人群的运动损伤和交通事故导致肢体障碍病......
针对传统工业机器人柔性不足的情况,根据象鼻仿生学基本原理,采用气动柔性驱动器(FPA),设计了气动连续型机器人的机械结构,并基于"......
提出了一种基于气动柔性驱动器（FPA）的摆动关节,该关节由左、右两个对称分布的弧形FPA并联而成,弧形FPA两个活动端与摆动关节的动平......
提出了一种基于气动柔性驱动器的3个自由度手指指节法向力可控的包络抓持模型。分析了目标物体受力状况，按照手指指节与目标物体之......
三自由度手指由3个气动柔性弯曲关节串联而成，弯曲关节由气动柔性驱动器（FPA）驱动。关节驱动力矩的大小取决于各个关节FPA内腔中的压......
研究建立了充气伸长型气动柔性驱动器的静动态数学模型,并进行了试验研究。结果表明：气动柔性驱动器充气阶段腔内压力的平稳性受惯......
传统的手部康复手套通常以电机作为驱动器,具有体积大,笨重和柔顺性差的缺点。近年来,柔性气动驱动器由于其内在的柔顺性、灵活和......
基于气动柔性驱动器（Flexible pneumatic actuator,FPA）研制一种气动柔性扭转关节，该关节主要由两个弧形的FPA组成，向这两个FPA充入压......
提出一种以dsPIC30FS013数字信号控制器为核心的气动灵巧手关节控制器的设计方案，包括硬件结构和系统软件设计。该控制器采用AS5045......
基于气动柔性驱动器，设计了气动柔性五自由度手指，并介绍了其结构原理。分析建立了五自由度手指的运动学方程，并采用遗传算法解决了该......
为实现充气伸长型气动柔性驱动器的变刚度控制,对其输出力模型进行改进,建立气动柔性驱动器的静态刚度和动态刚度数学模型,指出气......
基于力矩平衡原理建立了气动柔性扭转关节的基本动力学模型,基于绝热气体能量守恒方程建立了扭转关节FPA的充放气动态模型。分析了......
针对传统的手腕康复训练器存在柔性不足,结构复杂,成本高昂等问题,基于一种可产生弯曲变形的气动柔性驱动器,设计出一种手腕运动康......
介绍了几种典型的气动柔性驱动器——McKibben型PMA、三自由度FMA、旋转型气动柔性驱动器、柔性流体驱动器和新型气动柔性驱动器FP......
软体机器人侧重于使用柔软的、灵活的材料,而不是像传统的刚性机器人那样使用坚硬的关节。在机器人领域内,软体机器人驱动器也常被......
连续型机械臂拥有刚性机械臂无法比拟的柔顺性,在许多领域内发挥着越来越重要的作用,但与此同时,连续型机械臂的控制问题成为其相......
近年来随着机器人及工业自动化行业的发展,气动柔性驱动器的应用也日益广泛。本课题主要以气动柔性驱动器的位置控制为核心,先是从......
针对现有手指康复器在柔顺性、适用性和安全性方面存在的不足,基于气动柔性驱动器(FPA)设计了一种气动柔性手指康复器,以采用压缩......
爬壁机器人是一种利用各种现代科技，能够在壁面上进行各种工作的特种机器人，能够应用于高楼外壁清洗、渔船内外壁检查、航天检查、建......
仿生康复是现阶段康复医学及康复器械研究领域的核心思想。传统的康复器械,尤其是针对手部的康复器械,存在结构简单、自由度少、控......
阐述了一种气动柔性驱动器（FPA）,及采用FPA驱动的气动柔性灵巧手（ZJUT Hand）。以ZJUTHand为研究对象,基于微分运动学理论,建立其手指的......
设计了一种采用伸长型气动人工肌肉的三自由度柔性驱动器,该驱动器的驱动装置与本体复合一体,主要由3根对称分布的人工肌肉并联组......
为实现球果的安全、可靠采摘,基于气动柔性驱动器（FPA）设计了球果采摘末端执行器,主要由3个FPA驱动的手指和基座构成。建立了手指指......
