装配机器人是高质量、高柔性、高效率完成自动装配的理想手段,是自动化柔性装配系统的关键设备。如何使机器人实现快速、精密、柔性以至智能化的装配是目前尚未完全解决的问题之一,构建宏微装配机器人是解决该问题的有效途径。本文围绕构建宏微装配机器人系统展开,分别对微平台的结构设计、运动学分析和具有力/力矩反馈的微平台测控系统进行研究。首先,通过分析现有宏微装配机器人的构建方案,结合本文研究的目的和对宏微装配机器人的功能要求,选定宏微装配机器人的组合类型为串并联宏微机器人组合,且在综合现有的科研条件下,提出了具体的串并联宏微机器人系统构建方案,同时确定了微平台的工作性能要求、安装条件和具体构型为6-PSS并联机器人。其次,为了搭建宏微装配机器人的硬件系统,包括机械系统和电气系统,所以需要设计出微平台的具体结构类型且加工成实体,同时设计出微平台的电气系统。依据宏微装配机器人的构建方案所确定的微平台各项参数要求,分别对6-PSS并联微平台的驱动方式和型号进行选择及动静平台和传动部件进行设计,并采用ANSYS有限元分析软件对所设计的零部件进行结构强度分析,最终得到微平台的具体三维模型;依据所选的驱动方式设计出了微平台的电气系统。再次,对6-PSS并联微平台的运动学进行研究。通过Grubler-Kutzbach自由度计算公式确定了微平台为六自由度并联机器人;通过z-y-x欧拉角法则求解出微平台的逆解,并通过最小二乘法求解出微平台的正解;提出了圆柱坐标快速搜索法,并搜索出微平台的可达工作空间和蕴含姿工作空间;通过ADAMS的运动仿真数据和MATLAB理论计算数据进行对比,验证了微平台运动学研究的正确性。最后,对六维力/力矩传感器反馈的信号进行解析。通过分析装配过程中,六维力/力矩传感器反馈参数的实际意义,求解出装配力的六个分量,并给出了装配力矢量在传感器坐标系中的位姿求解公式。同时,通过六维力/力矩传感器的信号采集实验,验证了基于六维力/力矩的装配力位姿建模理论的正确性;搭建了具有力/力矩反馈的微平台测控系统的基本框架。