根据轮毂电机驱动汽车各轮转矩独立可控的特点,分别进行了基于直接横摆力矩控制的整车稳定性控制研究以及基于电机工作状态考虑的驱动控制策略研究。首先,利用Carsim/Simulink建立了轮毂电机驱动汽车动力学模型,同时搭建了二自由度参考模型和电机模型。其次,以汽车横摆角速度偏差和质心侧偏角作为评判车辆稳定性的特征量,对汽车的稳定性状态进行了不同等级区域的划分,在不同等级区域内分别采用横摆角速度和质心侧偏角控制实现了整车稳定性控制。通过转矩平均分配仿真验证了整个控制策略的有效性。然后,着眼于多电机的使用势必会引起故障率增加,且综合能效降低的问题,基于电机工作状态的考虑,分别提出了面向能效的和面向电机失效的整车驱动控制策略。当各轮电机均处于正常工作状态时,在保证车辆稳定性的基础上进行各轮的转矩优化分配,以提高整车能效;当存在电机故障时,则根据故障电机的数量和相对位置,判断车辆是否能够继续行驶或停车处理。若能继续行驶,则通过在正常电机间对需求转矩的再分配实现故障车辆的稳定性行驶。最后通过仿真对此驱动控制策略进行了验证,仿真结果表明控制策略有效。最后,分别设计搭建了轮毂电机实验台架和试验车平台,并进行了相关的开发及试验工作。首先基于轮毂电机实验台架,对电机和磁粉制动器分别进行了标定,并在此基础上进行了整车驱动控制策略的部分硬件在环试验;其次对试验车平台的控制架构和轮速采集算法分别进行了简要介绍,并通过实车平台对两前轮电机失效情况下的稳定性控制及驱动控制策略进行了实验验证。