辅助驾驶系统是智能驾驶的重要组成部分,对于降低驾驶员的工作强度,减少交通事故具有重要意义。智能驾驶的发展一直受到多方面条件的限制,所以有必要优先发展辅助驾驶系统。相较于驾驶路况复杂的民用车,工作模式固定的环卫清扫车等特种车辆,无疑更需要相应的辅助驾驶系统帮助驾驶员完成工作。环卫清扫车在工作过程中,需要与路沿石平行并保持一定的距离才能完成清扫工作,所以驾驶者在兼顾纵向驾驶的同时,还必须时刻观察车辆侧面与路沿石的间距是否符合工作要求。这无疑给驾驶者增大了工作量,还带来了很大的驾驶难度,容易造成驾驶疲劳,导致出现交通事故。在这种工作情况下,就需要利用辅助驾驶技术来协助环卫清扫车司机来完成清扫工作。针对这种情况,结合实际路况,论文进行了以下研究和实验验证:(1)研究了辅助驾驶技术的感知方式,决定采用视觉感知方式作为辅助驾驶系统的主要感知方式。并根据实际情况,选择路沿石作为视觉感知的标记物。为了降低视觉处理难度,系统中增加了线激光发射器作为辅助工具,从而提高了视觉处理的效率。由于增加了线激光发射器作为辅助,视觉识别对象由路沿石转化为含有路沿石形态特征信息的线激光。并对整个系统进行了模块化设计,以下是各个模块的研究内容。(2)研究了在图像处理中提取线激光中心的方法,并根据实验结果和辅助驾驶系统的后续要求,基于这些先验知识提出了适合本次图像处理的预处理方式。并详细介绍了其中最需要的预处理部分:图像剪切、图像滤波、灰度处理和阈值分割,为后续图像处理奠定了良好的基础。通过对比多种提取线激光中心算法,最终基于模板识别提出了一种新的提取方法,在不降低图像处理速度和精度的同时,提高了算法的鲁棒性,保证了结果的准确性。并通过实验验证,进行视觉感知模块的标定,完成了该模块的设计。(3)研究了其他辅助驾驶系统的决策模型算法,根据论文设计视觉感知模块的特性和实际路况,分别建立了环卫清扫车在直行和转弯时的车道偏离模型,完成了决策算法模块的设计,并进行了实验验证。(4)研究了辅助驾驶系统中的预警方式,选取了视觉预警和声音预警相结合的方式。并对整个辅助驾驶系统进行了嵌入式研究,在嵌入式移植过程中尽量保持各模块之间的独立性,将整个系统脱离PC机的同时实现了预警模块的功能。嵌入式系统采用树莓派和单片机相结合的方式,除树莓派以外,论文完成了包括单片机系统在内的其他嵌入式设计。