并联机器人是近几十年发展起来的新型机器,它以刚度高、承载能力强、误差小、精度高等优点受到了广泛的关注,成为了新的研究热点。开放式数控系统是当今数控技术发展的主要方向。其中“嵌入式NC”模式的双CPU数控系统是一种简单、迅速而且便于用户开发的全方位的开放式结构体系。本文采用了美国Delta Tau公司生产的多轴运动控制器PMAC作为控制主体,基于“IPC+PMAC”的模式,构建了一个开放式的并联机器人控制系统。基于Windows平台开发的控制软件,采用功能模块化设计方法,实现了6PUS-UPS并联机器人的基本控制功能。首先建立相应的坐标系,将末端执行器数据转化为动平台位姿,基于运动学反解对并联机器人的轨迹进行规划,然后应用ADAMS软件建立了并联机器人的虚拟样机,对并联机器人的反解模型进行了正确性验证,为软件控制打下了良好的基础。密切结合研制和开发6PUS-UPS并联机器人的需要,本文介绍了基于“IPC+PMAC”开放式并联机器人数控系统的总体硬件结构;基于模块化思想,采用Visual C++编程语言对控制软件进行了功能开发,对主要功能模块进行了详细的介绍。最后根据需要,对整个控制系统进行了调试运行,做了相关实验。并联机器人在实验过程中运动平稳,可操作性好,噪音低,振动小,由实验结果得到并联机器人的定位精度,验证该机构反解模型和插补算法的正确性,控制系统软、硬件的有效性。