随着汽车电动化和智能化程度的不断提升,客户对于汽车的要求也同步提高。驾驶者不仅关注汽车动力学性能的表现,而且对实际驾乘体验要求也越来越严格。制动踏板感觉是踏板力、踏板位移和减速度之间的相互关系,是融合了多个评价指标的综合感觉。本文以集成式电液制动（Integrated Electro-Hydraulic Brake,I-EHB）系统为研究对象,主要的研究内容如下:（1）设计了线控制动系统的上电唤醒和下电自检方案。设计了线控制动、备份制动和系统降级制动三类制动模式,提高了制动系统效能的鲁棒性,满足制动需求。设计了踏板力-踏板位移的目标曲线,提出了踏板感子系统的参数设计方法。搭建了踏板感子系统和建压子系统的零部件模型,获得了常规制动模式下系统的状态空间方程,利用simulink搭建模型并分析了I-EHB系统的运动特性。对电磁阀模型进行了线性化处理并且考虑了长制动管路的压降和制动液的压缩性对于压力响应的影响。（2）设计了车辆在常规和备份制动模式下的静态试验和动态试验。对不同阶段下的制动主缸和模拟器的压缩过程进行了分析。通过对比仿真数据和车辆试验数据,最大误差在5%以内,验证了模型的正确性。探究了不同的踏板输入速度对踏板力-踏板位移关系曲线的影响,分析了其中压力等参数的变化情况和原因。（3）研究了踏板比、阀口大小、空行程和制动液体积弹性模量对制动踏板感的影响。推导了制动液体积弹性模量的稳态模型,通过跟常用的稳态模型对比,验证了本文稳态模型的正确性。根据推导模型探究了不同含气量对制动液体积弹性模量和制动踏板感的影响。（4）提出了制动踏板感觉主观评价的试验方法与评价指标,设计了主观评价的评价方法。对装配不同制动系统样件的车辆进行了主观评价和客观评价。分析了现有制动踏板感觉指数评价标准的局限性,提出了踏板力分辨率的概念。利用优化后的客观评价标准对测试结果进行了评价与分析,验证了制动踏板感觉主观评价和客观评价的一致性。